ZHCSU34 November 2023 DRV8214
PRODUCTION DATA
表 8-47 列出了 DRV8214_CTRL 寄存器的存儲(chǔ)器映射寄存器。表 8-47中未列出的所有寄存器偏移地址都應(yīng)視為保留的存儲(chǔ)單元，并且不應(yīng)修改寄存器內(nèi)容。
| 偏移 | 縮寫(xiě) | 寄存器名稱(chēng) | 部分 |
|---|---|---|---|
| Eh | REG_CTRL0 | 調(diào)節(jié)控制寄存器 (1/3)。 | 節(jié) 8.6.3.1 |
| Fh | REG_CTRL1 | 調(diào)節(jié)控制寄存器 (2/3)。 | 節(jié) 8.6.3.2 |
| 10h | REG_CTRL2 | 調(diào)節(jié)控制寄存器 (3/3)。 | 節(jié) 8.6.3.3 |
| 11h | RC_CTRL0 | 紋波計(jì)數(shù)控制寄存器 - (1/9)。 | 節(jié) 8.6.3.4 |
| 12h | RC_CTRL1 | 紋波計(jì)數(shù)控制寄存器 - (2/9)。 | 節(jié) 8.6.3.5 |
| 13h | RC_CTRL2 | 紋波計(jì)數(shù)控制寄存器 - (3/9)。 | 節(jié) 8.6.3.6 |
| 14h | RC_CTRL3 | 紋波計(jì)數(shù)控制寄存器 - (4/9)。 | 節(jié) 8.6.3.7 |
| 15h | RC_CTRL4 | 紋波計(jì)數(shù)控制寄存器 - (5/9)。 | 節(jié) 8.6.3.8 |
| 16h | RC_CTRL5 | 紋波計(jì)數(shù)控制寄存器 - (6/9)。 | 節(jié) 8.6.3.9 |
| 17h | RC_CTRL6 | 紋波計(jì)數(shù)控制寄存器 - (7/9)。 | 節(jié) 8.6.3.10 |
| 18h | RC_CTRL7 | 紋波計(jì)數(shù)控制寄存器 - (8/9)。 | 節(jié) 8.6.3.11 |
| 19h | RC_CTRL8 | 紋波計(jì)數(shù)控制寄存器 - (9/9)。 | 節(jié) 8.6.3.12 |
復(fù)雜的位訪問(wèn)類(lèi)型經(jīng)過(guò)編碼可適應(yīng)小型表單元。表 8-48 展示了適用于此部分中訪問(wèn)類(lèi)型的代碼。
| 訪問(wèn)類(lèi)型 | 代碼 | 說(shuō)明 |
|---|---|---|
| 讀取類(lèi)型 | ||
| R | R | 讀取 |
| 寫(xiě)入類(lèi)型 | ||
| W | W | 寫(xiě)入 |
| 復(fù)位或默認(rèn)值 | ||
| -n | 復(fù)位后的值或默認(rèn)值 | |
表 8-49 中介紹了 REG_CTRL0。
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設(shè)置軟啟動(dòng)/停止、轉(zhuǎn)速比例因子等特性。
| 位 | 字段 | 類(lèi)型 | 復(fù)位 | 說(shuō)明 |
|---|---|---|---|---|
| 7-6 | RSVD | R/W | 0h | 保留。 |
| 5 | EN_SS | R/W | 1h | 用于啟用/禁用軟啟動(dòng)/停止。 1b：目標(biāo)電機(jī)電壓或轉(zhuǎn)速在 tINRUSH 時(shí)間內(nèi)進(jìn)行軟啟動(dòng)和軟停止。 0b：禁用軟啟動(dòng)/停止特性。 有關(guān)進(jìn)一步說(shuō)明，請(qǐng)參閱節(jié) 8.3.7.3。 |
| 4-3 | REG_CTRL | R/W | 0h | 選擇電流調(diào)節(jié)方案（固定關(guān)斷時(shí)間或逐周期）或電機(jī)轉(zhuǎn)速和電壓調(diào)節(jié)。 00b：固定關(guān)斷時(shí)間電流調(diào)節(jié)。 01b：逐周期電流調(diào)節(jié)。 10b：電機(jī)轉(zhuǎn)速得到調(diào)節(jié)。在該模式下，必須通過(guò)將 EN_RC 設(shè)置為 1b 來(lái)啟用紋波計(jì)數(shù)。 11b：電機(jī)電壓得到調(diào)節(jié)。 有關(guān)進(jìn)一步說(shuō)明，請(qǐng)參閱節(jié) 8.3.4.2。 |
| 2 | PWM_FREQ | R/W | 1h | 當(dāng)電橋控制由 INx 位配置 (I2C_BC=1b) 時(shí)設(shè)置 PWM 頻率。 0b：PWM 頻率設(shè)置為 50kHz。 1b：PWM 頻率設(shè)置為 25kHz。 |
| 1-0 | W_SCALE | R/W | 3h | 比例因子，有助于設(shè)置目標(biāo)紋波速度。 00b：16 01b：32 10b：64 11b：128 有關(guān)進(jìn)一步說(shuō)明，請(qǐng)參閱節(jié) 8.3.7.2.2。 |
表 8-50 中介紹了 REG_CTRL1。
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設(shè)置目標(biāo)電機(jī)電壓和轉(zhuǎn)速。
| 位 | 字段 | 類(lèi)型 | 復(fù)位 | 說(shuō)明 |
|---|---|---|---|---|
| 7-0 | WSET_VSET | R/W | FFh | 設(shè)置目標(biāo)電機(jī)電壓或紋波速度。 節(jié) 8.3.7.2.1中提供了詳細(xì)說(shuō)明。 |
表 8-51 中介紹了 REG_CTRL2。
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設(shè)置輸出電壓濾波的占空比和截止頻率。
| 位 | 字段 | 類(lèi)型 | 復(fù)位 | 說(shuō)明 |
|---|---|---|---|---|
| 7-6 | OUT_FLT | R/W | 0h | 對(duì)輸出電壓濾波的截止頻率進(jìn)行編程。 00b：250Hz 01b：500Hz 10b：750Hz 11b：1000Hz 為了獲得更好的結(jié)果，請(qǐng)選擇一個(gè)比 PWM 頻率至少低 20 倍的截止頻率。例如，如果 PWM 為 20kHz，則 OUT_FLT=11b (1000Hz) 就足夠了。 |
| 5-0 | EXT_DUTY | R/W | 0h | 在使用外部電橋控制 (I2C_BC=0b) 時(shí)可用。DUTY_CTRL 必須設(shè)置為 1b。在這種情況下，轉(zhuǎn)速和電壓調(diào)節(jié)模式將處于非活動(dòng)狀態(tài)。用戶可以在 EXT_DUTY 位中對(duì)所需占空比進(jìn)行編程。占空比范圍為 0% (000000b) 至 100% (111111b)。 |
表 8-52 中介紹了 RC_CTRL0。
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設(shè)置 RC 的各種功能，包括啟用/禁用。
| 位 | 字段 | 類(lèi)型 | 復(fù)位 | 說(shuō)明 |
|---|---|---|---|---|
| 7 | EN_RC | R/W | 1h | 啟用/禁用紋波計(jì)數(shù)。 0b：禁用 1b：?jiǎn)⒂?/td> |
| 6 | DIS_EC | R/W | 0h | 啟用/禁用誤差校正模塊。 0b：誤差校正已啟用。 1b：誤差校正已禁用。 請(qǐng)注意，這與前面描述的 EC_PULSE_DIS 不同。 |
| 5 | RC_HIZ | R/W | 0h | 0b：當(dāng) RC_CNT 超過(guò)閾值時(shí)，H 橋保持啟用狀態(tài)。 1b：當(dāng) RC_CNT 超過(guò)閾值時(shí)，H 橋被禁用（高阻態(tài)）。 |
| 4-3 | FLT_GAIN_SEL | R/W | 1h | 濾波器輸入比例因子。該因子可調(diào)節(jié)電流紋波幅度，便于通過(guò)紋波計(jì)數(shù)器進(jìn)行檢測(cè)和算法計(jì)算。選項(xiàng)是： 00b：2 01b：4 10b：8 11b：16 有關(guān)進(jìn)一步說(shuō)明，請(qǐng)參閱節(jié) 8.3.6.1.6。 |
| 2-0 | CS_GAIN_SEL | R/W | 0h | 用于選擇當(dāng)前鏡像增益 AIPROPI。 設(shè)置如下： 000b：4A 001b：2A 010b：1A 011b：0.5A 1X0b：0.25A 1X1b：0.125A 有關(guān)進(jìn)一步說(shuō)明，請(qǐng)參閱節(jié) 8.3.4.1。 |
表 8-53 中介紹了 RC_CTRL1。
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用于紋波計(jì)數(shù)的閾值。
| 位 | 字段 | 類(lèi)型 | 復(fù)位 | 說(shuō)明 |
|---|---|---|---|---|
| 7-0 | RC_THR | R/W | FFh | 10 位 RC_THR 寄存器的低 8 位。 用于根據(jù)預(yù)期的電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間與 RC_CNT 進(jìn)行比較的閾值電平。 紋波計(jì)數(shù)閾值 = RC_THR x RC_THR_SCALE |
表 8-54 中介紹了 RC_CTRL2。
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設(shè)置各種縮放參數(shù)的值。
| 位 | 字段 | 類(lèi)型 | 復(fù)位 | 說(shuō)明 |
|---|---|---|---|---|
| 7-6 | INV_R_SCALE | R/W | 1h | INV_R 參數(shù)的比例因子。 00b：INV_R_SCALE = 2 01b：INV_R_SCALE = 64 10b：INV_R_SCALE = 1024 11b：INV_R_SCALE = 8192 有關(guān)進(jìn)一步說(shuō)明，請(qǐng)參閱節(jié) 8.3.6.1.2。 |
| 5-4 | KMC_SCALE | R/W | 3h | KMC 參數(shù)的比例因子。 00b：KMC_SCALE = 24 x 28 01b：KMC_SCALE = 24 x 29 10b：KMC_SCALE = 24 x 212 11b：KMC_SCALE = 24 x 213 有關(guān)進(jìn)一步說(shuō)明，請(qǐng)參閱節(jié) 8.3.6.1.3。 |
| 3-2 | RC_THR_SCALE | R/W | 3h | RC_THR 的比例因子。 00b：RC_THR_SCALE = 2 01b：RC_THR_SCALE = 8 10b：RC_THR_SCALE = 16 11b：RC_THR_SCALE = 64 |
| 1-0 | RC_THR_9:8 | R/W | 3h | 10 位 RC_THR 寄存器的高 2 位。 用于根據(jù)預(yù)期的電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間與 RC_CNT 進(jìn)行比較的閾值電平。 紋波計(jì)數(shù)閾值 = RC_THR x RC_THR_SCALE |
表 8-55 中介紹了 RC_CTRL3。
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設(shè)置 INV_R 參數(shù)。
| 位 | 字段 | 類(lèi)型 | 復(fù)位 | 說(shuō)明 |
|---|---|---|---|---|
| 7-0 | INV_R | R/W | 32d | 基于電機(jī)線圈電阻的用戶輸入。 INV_R = INV_R_SCALE /電機(jī)電阻。不得設(shè)置為 0。有關(guān)進(jìn)一步說(shuō)明，請(qǐng)參閱節(jié) 8.3.6.1.1。 |
表 8-56 中介紹了 RC_CTRL4。
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設(shè)置 KMC 參數(shù)。
| 位 | 字段 | 類(lèi)型 | 復(fù)位 | 說(shuō)明 |
|---|---|---|---|---|
| 7-0 | KMC | R/W | 163d | 表示電機(jī)反電動(dòng)勢(shì)常數(shù)的比例值。 KMC = (KV) / NR)*KMC_SCALE。 有關(guān)進(jìn)一步說(shuō)明，請(qǐng)參閱節(jié) 8.3.6.1.4。 |
表 8-57 中介紹了 RC_CTRL5。
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設(shè)置濾波器阻尼常數(shù)。
| 位 | 字段 | 類(lèi)型 | 復(fù)位 | 說(shuō)明 |
|---|---|---|---|---|
| 7-4 | FLT_K | R/W | 6d | 帶通濾波器 1/Q 系數(shù)。設(shè)置帶通濾波器的帶寬。 建議值為默認(rèn)值：6d。 有關(guān)進(jìn)一步說(shuō)明，請(qǐng)參閱節(jié) 8.3.6.1.5。 |
| 3-0 | RSVD | R/W | 0h | 保留 |
表 8-58 中介紹了 RC_CTRL6。
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禁用紋波計(jì)數(shù)的誤差校正脈沖。
| 位 | 字段 | 類(lèi)型 | 復(fù)位 | 說(shuō)明 |
|---|---|---|---|---|
| 7 | EC_PULSE_DIS | R/W | 0h | 禁用誤差校正脈沖。與前述的 EN_EC 位不同。0b：始終啟用誤差校正。 1b：在節(jié) 8.3.6.1.11中所述的特定條件下，誤差校正將停止發(fā)出脈沖。 |
| 6-4 | T_MECH_FLT | R/W | 4h | 該參數(shù)確定紋波計(jì)數(shù)器輸出端低通濾波器的截止頻率，用于控制紋波計(jì)數(shù)器的響應(yīng)時(shí)間，使其與機(jī)械系統(tǒng)的慣性相匹配。 增大該值，響應(yīng)速度會(huì)變慢；減小該值，響應(yīng)速度會(huì)變快。 |
| 3-2 | EC_FALSE_PER | R/W | 1h | 設(shè)置誤差校正器將電流紋波歸類(lèi)為額外紋波的時(shí)間窗口。 00b：20% 01b：30% 10b：40% 11b：50% |
| 1-0 | EC_MISS_PER | R/W | 1h | 設(shè)置誤差校正器添加缺失紋波的時(shí)間窗口。 00b：20% 01b：30% 10b：40% 11b：50% |
表 8-59 中介紹了 RC_CTRL7。
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在 PI 控制環(huán)路中設(shè)置比例常數(shù)。
| 位 | 字段 | 類(lèi)型 | 復(fù)位 | 說(shuō)明 |
|---|---|---|---|---|
| 7-5 | KP_DIV | R/W | 1h | 用于選擇分頻值以計(jì)算 PI 控制環(huán)路的實(shí)際比例常數(shù)。 實(shí)際比例常數(shù) = KP/KP_DIV。 設(shè)置如下： 000b：32 001b：64 010b：128 011b：256 100b：512 101b：16 110b：1 |
| 4-0 | KP | R/W | 1h | 表示 PI 環(huán)路 KP 常數(shù)。這并不是饋入 PI 控制環(huán)路增益塊的實(shí)際比例常數(shù)。相反，可以使用 KP 寄存器的該值來(lái)計(jì)算實(shí)際比例常數(shù)。 實(shí)際比例常數(shù) = KP/KP_DIV。 例如，如果實(shí)際比例常數(shù)為 0.0625，則 KP 可以設(shè)置為 1 (00001b)，KP_DIV 可以設(shè)置為 16（對(duì)應(yīng)于 101b），因此 實(shí)際比例常數(shù) = 1/16 = 0.0625。 |
表 8-60 中介紹了 RC_CTRL8。
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在 PI 控制環(huán)路中設(shè)置積分常數(shù)。
| 位 | 字段 | 類(lèi)型 | 復(fù)位 | 說(shuō)明 |
|---|---|---|---|---|
| 7-5 | KI_DIV | R/W | 1h | 用于選擇分頻值以計(jì)算 PI 控制環(huán)路的實(shí)際積分常數(shù)。 實(shí)際積分常數(shù) = KI/KI_DIV。 設(shè)置如下： 000b：32 001b：64 010b：128 011b：256 100b：512 101b：16 110b：1 |
| 4-0 | KI | R/W | 1h | 表示 PI 環(huán)路 KI 常數(shù)。這并不是饋入 PI 控制環(huán)路的增益塊的實(shí)際積分常數(shù)。相反，可以使用 KI 寄存器的該值來(lái)計(jì)算實(shí)際積分常數(shù)。 實(shí)際積分常數(shù) = KI/KI_DIV。 例如，如果實(shí)際積分常數(shù)為 0.90625，則 KI 可以設(shè)置為 29 (11101b)，KI_DIV 可以設(shè)置為 32（對(duì)應(yīng)于 000b），因此 實(shí)際積分常數(shù) = 29/32 = 0.90625。 |