BP-AM2BLDCSERVO 支持多個電流反饋路徑，可進行電流反饋控制。直接電流感應路徑將電流檢測放大器輸出直接路由至 AM263x SAR ADC LaunchPad 通道。另一條路徑利用一組板載 AMC1035 Σ-Δ 調制器 ADC，然后將數字樣本路由到 AM2x 器件的 PRU 外設輸入。每條路徑均設計用于支持所連接的 AM2x MCU 不同的電流檢測功能。

• INA241A 檢測放大器提供的電壓與通過每個電機輸出相上串聯電阻器的電流存在比例關系。該路徑路由到 Launchpad 連接器的 AM263x SAR ADC 引腳排列。
• DRV8316 為流經每個半橋的低側 FET 的電流提供內部檢測和放大器路徑。請參閱參考資料了解不同反饋路徑的完整描述。該路徑會路由到 LaunchPad 連接器的 AM263x SAR ADC 引腳排列。
• AMC1035 路徑以比特流調制格式提供采樣電流反饋。這旨在與 AM2x PRU SDFM 解調固件一起使用。

INA241 ADC 電流反饋

如上面的 Axis-1 電機電流反饋圖所示，INA241A 用于放大小分流電壓。INA241A 提供固定的 10 倍增益和由 REF1 和 REF2 輸入設置的共模電壓。

此輸出增益和共模設置旨在充分利用可用的 AMC1035D 線性范圍，并與 AM263x SAR ADC 輸入范圍兼容。

有關此器件的更多信息，請參閱 INA241A 數據表。

可編程實時單元 (PRU) Σ-Δ 調制器 (SDFM) 電流反饋

板載 AMC1035 Σ-Δ 調制器陣列可為 AM2x PRU SDFM 外設提供數字電流反饋。每個 AMC1035 的數據路徑直接路由至 LaunchPad 引腳排列上的 PRU SD 數據引腳。AMC1035 時鐘通過板載 LMK1C1108 低抖動時鐘分配器提供。該時鐘分配的輸入來自 PRU SYNC0 源輸出。

跳線選擇器 (J17) 用于選擇使用哪個時鐘分配抽頭點來提供 PRU SD 外設輸入時鐘。可以選擇 SYNC1（備用時鐘輸出），也可以選擇 SDFM 時鐘分配通道之一。PRU 外設提供到每個單獨 PRU SD 數據通道的內部時鐘路由。

AMC1035 數據時鐘由 PRU_SD5_CLK 上的 PRU SYNC0 輸出生成。該信號通過 LMK1C1108 1:8 時鐘分配 IC (U37) 扇出到每個單獨的 AMC1035 器件。為了將時鐘數據從 AMC1035 返回至 PRU，可以使用 LMK1C1108 輸出通道之一，也可以選擇單獨的 PRU 生成的 SYNC1 信號（存在于 PRU_SD5_DATA 上）。時鐘反饋通過 (J17) 跳線選擇。

有關這兩個元件操作的完整說明，請參閱 AMC1035D 和 INA241Ax 數據表。