ZHCADY5A April 2024 – May 2024 DRV8214 , DRV8234
3.2.2.1 KMC_SCALE 調優
圖 3-1 紋波頻率計算- 根據第 8.2.3.1.2.2.1.1 節，KMC_SCALE 調優的第一步是獲取以 rad/s 為單位的實際紋波速度值。此方案中，電機在空載條件下以 11V 電壓連接到 DRV8234。使用電流探頭在示波器上觀察電機電流波形，獲得以 Hz 為單位的紋波頻率（如圖 3-1 所示）。觀察到的紋波數量 (54) 除以時間 (90ms) 可獲得 600Hz 的紋波頻率。使用方程式 1 計算出的紋波頻率（以 rad/s 為單位）為 3769.91rad/s。設置 OBS_SPEED = 3770rad/s。
- 下一步是選擇 KMC_SCALE 的最低值 00b，并將 KMC 設置為盡可能高的值 255。
- 下一步是將 W_SCALE 設置為一個允許最大紋波速度大于 OBS_SPEED 的值。在本例中，W_SCALE 被設置為 00b（允許最大值為 4080rad/s）*，例如 16rad/s。
- 按照數據表中所述的后續步驟，我們發現本例中 KMC_SCALE 的調優值為 10b。DRV8234 數據表中的圖 8-3（KMC_SCALE 調優過程）展示了 KMC_SCALE 調優的流程圖。表 3-3 總結了本例中調優 KMC_SCALE 的迭代步驟。
表 3-3 KMC_SCALE 調優
| 迭代步驟 | KMC_SCALE | KMC | SPEED | W_SCALE | EST_SPEED (rad/s) | OBS_SPEED (rad/s) | 決策 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 00b | 255 | 0x0F (15) | 00b | 240 | 3770 | EST<OBS |
| 2 | 01b | 255 | 0x1E (30) | 00b | 480 | 3770 | EST<OBS |
| 3 | 10b | 255 | 0xF0 (240) | 00b | 3840 | 3770 | EST>OBS |