在本例中，當(dāng)流入電機(jī)的電流在高阻態(tài)模式或制動(dòng)模式期間關(guān)閉時(shí)，RC_OUT 引腳不會(huì)發(fā)出脈沖。由于存在慣性，電機(jī)在完全停止之前會(huì)繼續(xù)旋轉(zhuǎn)一段時(shí)間，在此期間無(wú)法檢測(cè)到紋波。這是由于電流方向會(huì)發(fā)生變化，如圖 4-4 所示。RC_OUT 停止發(fā)出脈沖，但電機(jī)由于慣性繼續(xù)旋轉(zhuǎn)。

針對(duì)這種情況的可能權(quán)變措施是使用軟停止功能 (EN_SS = 1b)。此功能使電機(jī)能夠逐漸停止，從而可以在更長(zhǎng)時(shí)間內(nèi)檢測(cè)紋波，進(jìn)而降低漏掉紋波的幾率。圖 4-5 顯示了紋波計(jì)數(shù)在軟停止期間的性能。TINRUSH[15:8] (MSB) 設(shè)置為 0x08。

如 DRV8214 和 DRV8234 數(shù)據(jù)表中所述，軟啟動(dòng)/停止功能僅在電機(jī)電壓或速度調(diào)節(jié)期間激活。要在不調(diào)節(jié)速度的情況下使用軟啟動(dòng)/停止功能，請(qǐng)執(zhí)行以下步驟：

1. 將 REG_CTRL 寄存器設(shè)置為 10b（速度調(diào)節(jié)模式）。
2. 將 W_SCALE 設(shè)置為 11b (128rad/s)。
3. 將 WSET_VSET 設(shè)置為 0xFF (255)。
4. 將 TINRUSH 設(shè)置為適當(dāng)?shù)闹怠?/li>

此過(guò)程會(huì)將速度基準(zhǔn)值設(shè)置為盡可能高的值 (255*128rad/s = 32640rad/s)。由于在特定電壓電平下占空比的上限為 100%，這實(shí)際上意味著器件無(wú)法調(diào)節(jié)速度，因此可以在不調(diào)節(jié)速度或電壓的情況下使用軟啟動(dòng)/停止功能。如果是在外部進(jìn)行 PWM，為了模擬軟停止行為，可對(duì)占空比進(jìn)行編程以逐漸降低到 0。