在本例中，當(dāng)流入電機的電流在高阻態(tài)模式或制動模式期間關(guān)閉時，RC_OUT 引腳不會發(fā)出脈沖。由于存在慣性，電機在完全停止之前會繼續(xù)旋轉(zhuǎn)一段時間，在此期間無法檢測到紋波。這是由于電流方向會發(fā)生變化，如圖 4-4 所示。RC_OUT 停止發(fā)出脈沖，但電機由于慣性繼續(xù)旋轉(zhuǎn)。

針對這種情況的可能權(quán)變措施是使用軟停止功能 (EN_SS = 1b)。此功能使電機能夠逐漸停止，從而可以在更長時間內(nèi)檢測紋波，進而降低漏掉紋波的幾率。圖 4-5 顯示了紋波計數(shù)在軟停止期間的性能。TINRUSH[15:8] (MSB) 設(shè)置為 0x08。

如 DRV8214 和 DRV8234 數(shù)據(jù)表中所述，軟啟動/停止功能僅在電機電壓或速度調(diào)節(jié)期間激活。要在不調(diào)節(jié)速度的情況下使用軟啟動/停止功能，請執(zhí)行以下步驟：

1. 將 REG_CTRL 寄存器設(shè)置為 10b（速度調(diào)節(jié)模式）。
2. 將 W_SCALE 設(shè)置為 11b (128rad/s)。
3. 將 WSET_VSET 設(shè)置為 0xFF (255)。
4. 將 TINRUSH 設(shè)置為適當(dāng)?shù)闹怠?/li>

此過程會將速度基準(zhǔn)值設(shè)置為盡可能高的值 (255*128rad/s = 32640rad/s)。由于在特定電壓電平下占空比的上限為 100%，這實際上意味著器件無法調(diào)節(jié)速度，因此可以在不調(diào)節(jié)速度或電壓的情況下使用軟啟動/停止功能。如果是在外部進行 PWM，為了模擬軟停止行為，可對占空比進行編程以逐漸降低到 0。