要實現步進電機驅動器 RCE,應針對 SPI 模式和 GPIO 適當配置 TCAN5102-Q1。SPI 和 GPIO 命令直接從 CAN 轉換到電機驅動器。節 7.6.2 概述了用于將 SPI 數據速率、極性和模式配置到相應電機驅動器的寄存器映射。GPIO 引腳也可通過相應寄存器進行配置。例如,在步進電機示例中,GPIO11 需要配置為 PWM 輸出。首先,應將 GPIO11_CFG 設置為 1h(特殊功能 PWM0)。然后可以根據步進電機的控制/步進方式配置 PWM0,寄存器映射詳見節 7.6.8。
方程式 16.