ZHCSN95A August 2022 – December 2022 DRV8452
PRODUCTION DATA
表 7-24 列出了與電流控制相關的寄存器。
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參數 |
說明 |
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ATQ_UL[7:0] ATQ_LL[7:0] | 滯環的上限和下限，其中 ATQ_CNT 通過修改電機電流來控制。 |
ATQ_TRQ_MIN[7:0] ATQ_TRQ_MAX[7:0] | 啟用自動扭矩時的可編程最小和最大電流限制。 |
| ATQ_TRQ_DAC[7:0] | 當自動扭矩被啟用時，輸出電機電流的值。ATQ_TRQ_DAC 可以在 ATQ_TRQ_MIN 和 ATQ_TRQ_MAX 之間變化。 |
| CNT_OFLW | 如果 ATQ_CNT 大于 ATQ_UL，則 CNT_OFLW 標志變為 1b。 |
| CNT_UFLW | 如果 ATQ_CNT 小于 ATQ_LL，則 CNT_UFLW 標志變為 1b。 |
ATQ_CNT 參數與負載扭矩成正比，與步進驅動器的電流設置成反比。此關系的理想化表示如圖 7-27 所示 -
自動扭矩算法通過調制電機電流將 ATQ_CNT 限制在由用戶可編程的 ATQ_UL 和 ATQ_LL 參數定義的滯環范圍內，如圖 7-27 所示。
如果負載扭矩需求增加（T1 到 T2），ATQ_CNT 會超過 ATQ_UL 閾值，作為響應，該算法會通過增加電流（I3 到 I4）將 ATQ_CNT 帶入滯環范圍內。
當負載扭矩需求下降（從 T2 降至 T1）且 ATQ_CNT 低于 ATQ_LL 時，該算法會降低此電流，使 ATQ_CNT 處于滯環范圍內（I5 到 I4）。
以下方法說明了用戶應如何選擇電流控制參數的值 -
ATQ_TRQ_MIN 是支持施加到電機的最小負載轉矩所需的最小電機電流。要查找此參數 -
以最小負載扭矩 (TMIN) 加載電機，并以滿量程電流 (IFS) 驅動電機
將 ATQ_UL 和 ATQ_LL 設為零，將 KP 設為 1
減小電流，直至電機停止
記下電機停止運轉的電流 (IA)
設置 ATQ_TRQ_MIN = 1.1 x IA
要查找 ATQ_TRQ_MAX -
電機電流為 IA 時，用最大負載扭矩 (TMAX) 加載電機。電機將停止運轉。
開始增大電機電流
記下電機停止時的電流 (IB)
設置 ATQ_TRQ_MAX = 1.1 x IB
記下 ATQ_CNT (AMAX)，其中電流為 ATQ_TRQ_MAX，負載轉矩為 TMAX。
對于 ATQ_UL -
將初始值設置為 0.5 x AMAX。
應用特定于應用的負載分布（峰值負載和空閑負載）。
如果電機失速，請減小 ATQ_UL 的值，直到電機不再失速。
如果電機在應用負載分布后沒有停止，則可以增加 ATQ_UL，直到電機停止。
ATQ_UL 的值越高，在峰值負載時可以節省更多功率，但在快速負載瞬態的情況下，電機可能會失速。
較低的 ATQ_UL 值會降低峰值負載時的節能效果，但也會降低電機失速和失步的可能性。
對于大多數應用程序，ATQ_UL 和 ATQ_LL 之間相差 2 是一個很好的起點。
只有在用戶設置 ATQ_UL 和 ATQ_LL 后，VM_SCALE 位才應設置為 1b。
下面展示了選擇 ATQ_UL、ATQ_LL、ATQ_TRQ_MAX 和 ATQ_TRQ_MIN 參數的流程圖。