ZHCSU74 December 2023 DRV8234
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該方法利用了將 KMC 和 KMC_SCALE 與紋波速度 ωripple 關聯的比例因子。ωripple 與 KMC_SCALE 成正比，但與 KMC 成反比。假設 kd 是一個虛擬常數。可以得出：
使用下標“def”表示默認值，可以得出 KMC 和 KMC_SCALE 的默認值公式如下：
使用下標“tuned”，同樣可以得出 KMC 和 KMC_SCALE 的調優值公式如下：
取上述兩個公式之比，虛擬常數 kd 約掉：
此時，已知以下內容：
要求出 ωdef，請根據 KMC_SCALE 調優方法 1 的步驟 3 選擇一個 W_SCALE 值。接下來，通過將 SPEED 與 W_SCALE 相乘，將使用 KMC_SCALEdef 和 KMCdef 求得的 SPEED 寄存器上的紋波速度轉換為 rad/s。例如，如果 SPEED 讀數為 0x04 且 W_SCALE 設置為 10b（對應于 64rad/s），則紋波速度（以 rad/s 為單位）= 4*64 = 256rad/s。
代入上述四個值并進行簡化，可得到 KMC_SCALEtuned 和 KMCtuned 之比，這是一個常數。從四個可用值中選擇 KMC_SCALEtuned，使 KMCtuned 在限制范圍內（0 至 255）具有最高位精度。工作示例如下。