ZHCAC12 January 2023 DRV8452 , DRV8462
PRODUCTION DATA
本節介紹內部 PD 控制環路如何平滑響應負載扭矩突變，同時更大限度減小誤差。
表 2-3 描述了與 PD 控制環路相關的主要參數：
| 參數 | 說明 |
|---|---|
| KP[7:0]，KD[3:0] | PD 控制環路的比例和微分增益參數。 |
| ATQ_AVG[2:0] | ATQ_CNT 參數是 ATQ_AVG 半個周期數的移動平均值。因此，較高的 ATQ_AVG 值會減慢環路對突然出現的峰值負載需求的響應，但會確保平穩無急沖地過渡到更高的扭矩輸出。較低的值會導致環路立即響應突然的負載需求。
|
| ATQ_FRZ[2:0] | 電氣半個周期中的延遲，在此之后，電流會隨著 PD 環路而變化。值越小，電流就越能更快地增加，以滿足峰值負載需求。此參數的范圍是 1 至 7。 001b - 響應速度最快，但環路可能變得不穩定 111b - 響應速度最慢，但環路將保持穩定 |
| ATQ_D_THR[7:0] | 如果誤差變化小于 ATQ_D_THR，則 KD 對校正沒有影響。只有當誤差變化大于 ATQ_D_THR 時，KD 才會產生影響。 例如：當 ATQ_D_THR = 10 時， 如果誤差變化為 9，則 u(t) = KP * e(t) 如果誤差變化為 12，則 u(t) = KP * e(t) + KD * de(t)/dt |
| ATQ_ERROR_TRUNCATE[3:0] | 在 PD 環路公式中使用之前從誤差中截斷的 LSB 位數。高值會減少電流波形中的任何振蕩。 |
PD 控制算法表示為：
其中，
KP 和 KD = PD 環路常數
調整 PD 環路參數的指導原則如下：
圖 2-7 是選擇 PD 控制環路參數的流程圖。