電流控制參數值的選擇方法如下所述：

ATQ_TRQ_MIN 是支持施加到電機的最小負載扭矩所需的最小電機電流。

1. 要查找此參數：
   1. 以最小負載扭矩 (T_MIN) 加載電機，并以滿量程電流 (I_FS) 驅動電機。
   2. 將 ATQ_UL 和 ATQ_LL 設為零，將 KP 設為 1。
   3. 減小電流，直至電機失速。
   4. 記下電機失速的電流 (I_A)。
   5. 設置 ATQ_TRQ_MIN = 1.1 x I_A。
2. 要查找 ATQ_TRQ_MAX：
   1. 電機電流為 I_A 時，以最大負載扭矩 (T_MAX) 加載電機，然后電機將失速。
   2. 開始增大電機電流。記下電機從失速狀態重新啟動的電流 (I_B)。
   3. 設置 ATQ_TRQ_MAX = 1.1 x I_B。記下 ATQ_CNT (A_MAX)，其中電流為 ATQ_TRQ_MAX，負載扭矩為 T_MAX。
3. 對于 ATQ_UL：
   1. 將初始值設置為 0.5 x A_MAX。
   2. 應用特定于應用的負載分布（峰值負載和空閑負載）。
      1. 如果電機失速，請減小 ATQ_UL 的值，直到電機不再失速。
      2. 如果電機在應用負載分布后沒有失速，則可以增加 ATQ_UL，直到電機失速。
   3. ATQ_UL 的值越高，在峰值負載時可以節省更多功率，但在快速負載瞬態的情況下，電機可能會失速。
   4. 較低的 ATQ_UL 值會降低峰值負載時的節能效果，但也會降低電機失速和失步的可能性。
4. 對于大多數應用程序，ATQ_UL 和 ATQ_LL 之間相差 2 是一個很好的起點。
5. 只有在用戶設置 ATQ_UL 和 ATQ_LL 后，VM_SCALE 位才應設置為 1b。

選擇 ATQ_UL、ATQ_LL、ATQ_TRQ_MAX 和 ATQ_TRQ_MIN 參數的流程圖如圖 2-6 所示。