ZHCAC12 January 2023 DRV8452 , DRV8462
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本節(jié)介紹自動轉矩算法了解電機參數(shù)和電機運行條件的步驟。
如Topic Link Label2中所述，ATQ_LRN 參數(shù)取決于系統(tǒng)中的恒定損耗。對于任何給定電機，ATQ_LRN 與線圈電流成正比。這可通過Equation3 表示：
其中 IM 是電機電流，VVM 是驅(qū)動器的電源電壓，k 是常數(shù)。Equation3 給出了 ATQ_LRN 與電機電流之間的線性關系。自動扭矩學習例程在空載時的任意兩個電流下學習 ATQ_LRN 值，然后使用此關系在任何其他電流下內(nèi)插 ATQ_LRN 值。
ATQ_CNT 參數(shù)表示支持負載扭矩的已提供功率的分量。此關系可以用Equation4 表示。
其中 k1 是給定工作條件下的常數(shù)，IFS 是步進驅(qū)動器的滿量程電流（正弦電流波形峰值）。
Equation4 定義了自動扭矩算法的基本工作原理。ATQ_CNT 參數(shù)可用于根據(jù)在步進電機上施加的負載扭矩來執(zhí)行電機線圈電流調(diào)節(jié)。
圖 2-2 展示了 (ATQ_LRN + ATQ_CNT)，對于額定電流為 2.8A 的混合雙極 NEMA 24 步進電機，在 2.5A 滿量程電流下作為負載扭矩的函數(shù)進行測量。ATQ_LRN 不隨負載扭矩變化，而 ATQ_CNT 隨負載扭矩線性變化。