對于需要更好速度調節的應用,建議調優轉速環路 PI 控制器 [SPD_LOOP_KP] 和 [SPD_LOOP_KI]。速度環路的 Kp 系數 [SPD_LOOP_KP] 控制穩定時間和速度過沖。速度環路的 Ki 系數 [SPD_LOOP_KI] 控制速度過沖,確保將速度調節為設定值,并促使誤差為零。速度環路 PI 控制器增益可以由 MCF8329A 自動調優,也可以手動調優。
自動調優:當 [SPD_LOOP_KP] 和 [SPD_LOOP_KI] 設置為零時,MCF8329A 會自動計算速度環路 PI 控制器增益。
手動調優:按照下面的步驟手動調優速度環路 PI 控制器增益:
- 將控制模式 [CTRL_MODE] 設置為調制指數控制 (11b)。
- 發出非零速命令,以啟動電機(請參閱節 4.2的第 1 步,了解如何發出非零速命令)。電機將在開環中旋轉。
- 讓開環電流穩定,然后測量峰值開環電流。
- 停止電機并將控制模式 [CTRL_MODE] 設置為電流控制。
- 緩慢增加速度命令,直到電機轉速達到最大速度。記下 IQ_REF_CLOSED_LOOP 寄存器中報告的 Iq_ref 值。
- 使用方程式 2 計算速度環路 Kp [SPD_LOOP_KP]。
方程式 2.
- 使用方程式 3 計算速度環路 Ki [SPD_LOOP_KI]。
方程式 3.
- 停止電機并將控制模式 [CTRL_MODE] 設置為速度控制。
注: 速度環路 Kp 和 Ki 的調優是試驗性的。如果上述建議不起作用,則建議手動調優速度環路 Kp 和 Ki,直到實現所需的結果。