對于需要更好速度調節的應用，建議調優轉速環路 PI 控制器 [SPD_LOOP_KP] 和 [SPD_LOOP_KI]。速度環路的 Kp 系數 [SPD_LOOP_KP] 控制穩定時間和速度過沖。速度環路的 Ki 系數 [SPD_LOOP_KI] 控制速度過沖，確保將速度調節為設定值，并促使誤差為零。速度環路 PI 控制器增益可以由 MCF8329A 自動調優，也可以手動調優。

自動調優：當 [SPD_LOOP_KP] 和 [SPD_LOOP_KI] 設置為零時，MCF8329A 會自動計算速度環路 PI 控制器增益。

手動調優：按照下面的步驟手動調優速度環路 PI 控制器增益：

1. 將控制模式 [CTRL_MODE] 設置為調制指數控制 (11b)。
2. 發出非零速命令，以啟動電機（請參閱節 4.2的第 1 步，了解如何發出非零速命令）。電機將在開環中旋轉。
3. 讓開環電流穩定，然后測量峰值開環電流。
4. 停止電機并將控制模式 [CTRL_MODE] 設置為電流控制。
5. 緩慢增加速度命令，直到電機轉速達到最大速度。記下 IQ_REF_CLOSED_LOOP 寄存器中報告的 Iq_ref 值。
6. 使用方程式 2 計算速度環路 Kp [SPD_LOOP_KP]。
   方程式 2. $Speed loop Kp = \frac{Iq reference at maximum speed}{Maximum Electrical Speed in Hz}$
7. 使用方程式 3 計算速度環路 Ki [SPD_LOOP_KI]。
   方程式 3. $Speed loop Ki=0.1 \times Speed loop Kp$
8. 停止電機并將控制模式 [CTRL_MODE] 設置為速度控制。