国产精品24小时更新在线观看,欧美亚洲福利视频一区,日本亚洲色大成网站WWW久久

ZHCSLW7B August 2022 – October 2023 DRV8462

PRODUCTION DATA

封裝選項

機械數(shù)據(jù) (封裝 | 引腳)

DDW|44
- MPDS309B
DDV|44
- MPDS169G

散熱焊盤機械數(shù)據(jù) (封裝 | 引腳)

DDW|44
- PPTD374

訂購信息

7.3.14.1 自動扭矩學習例程

在步進電機系統(tǒng)中，電源提供的總功率將用于滿足負載的扭矩要求，并會導(dǎo)致功率損耗，例如電機繞組電阻和驅(qū)動器導(dǎo)通電阻引起的電阻損耗。這是由方程式 12 表示：

方程式 12.

P o W e r d e l i v e r e d b y s u p p l y = C o n s t a n t l o s s e s + τ \times ω

其中 τ 是負載扭矩，ω 是電機轉(zhuǎn)速。

根據(jù)方程式 12，我們可以觀察到，當負載轉(zhuǎn)矩增加時，電源提供的功率也會增加。自動轉(zhuǎn)矩算法通過監(jiān)控電源提供的功率來獲取有關(guān)負載轉(zhuǎn)矩的信息。恒定損耗由 ATQ_LRN 參數(shù)表示，ATQ_CNT 參數(shù)表示支持負載轉(zhuǎn)矩所需的功率。

對于任何給定電機，ATQ_LRN 與線圈電流成正比。這可通過方程式 13 表示：

方程式 13.

A T Q_L R N = \frac{{k \times I}_{M}}{V_{V M}}

其中 I_M 是電機電流，V_VM 是驅(qū)動器的電源電壓，k 是常數(shù)。方程式 13 給出了 ATQ_LRN 與電機電流之間的線性關(guān)系。自動扭矩學習例程在空載時的任意兩個電流下學習 ATQ_LRN 值，然后使用此關(guān)系在任何其他電流下內(nèi)插 ATQ_LRN 值。

ATQ_CNT 參數(shù)表示支持負載轉(zhuǎn)矩的已提供功率的分量。此關(guān)系可以用方程式 14 表示。

方程式 14.

A T Q_C N T = \frac{k_{1} \times τ \times ω}{I_{F S}}

其中 k₁ 是給定工作條件下的常數(shù)，I_FS 是步進驅(qū)動器的滿量程電流（正弦電流波形峰值）。

方程式 14 定義了自動扭矩算法的基本工作原理。ATQ_CNT 參數(shù)可用于根據(jù)在步進電機上施加的負載扭矩來執(zhí)行電機線圈電流調(diào)節(jié)。

圖 7-25 展示了 (ATQ_LRN + ATQ_CNT)，對于額定電流為 2.8A 的混合雙極 NEMA 24 步進電機，在 2.5A 滿量程電流下作為負載扭矩的函數(shù)進行測量。ATQ_LRN 不隨負載轉(zhuǎn)矩變化，而 ATQ_CNT 隨負載轉(zhuǎn)矩線性變化。

圖 7-25 (ATQ_LRN + ATQ_CNT) 與負載扭矩間的關(guān)系

啟用自動扭矩算法后，必須運行學習例程來估計 ATQ_LRN 參數(shù)。

學習例程使用方程式 13 中所述的 ATQ_LRN 與電機電流之間的線性關(guān)系。用戶必須選擇執(zhí)行學習的兩個電流值，在電機上施加空載扭矩。這兩個電流值由 ATQ_LRN_MIN_CURRENT 和 ATQ_LRN_STEP 寄存器編程。

初始電流電平 = ATQ_LRN_MIN_CURRENT x 8
最終電流水平 = 初始電流水平 + ATQ_LRN_STEP

這兩個電流下的 ATQ_LRN 值保存在 ATQ_LRN_CONST1 和 ATQ_LRN_CONST2 寄存器中。這兩個寄存器用于為應(yīng)用工作范圍內(nèi)的所有其他電流內(nèi)插 ATQ_LRN 值。

表 7-24 列出了與自動扭矩學習例程相關(guān)的寄存器。

表 7-24 用于自動扭矩學習例程的寄存器

寄存器名稱	說明
ATQ_LRN_MIN_CURRENT[4:0]	表示自動扭矩學習例程的初始電流電平。
ATQ_LRN_STEP[1:0]	表示初始電流電平的增量。它支持四種選項： 00b：ATQ_LRN_STEP = 128 01b：ATQ_LRN_STEP = 16 10b：ATQ_LRN_STEP = 32 11b：ATQ_LRN_STEP = 64 示例：如果 ATQ_LRN_STEP = 10b 且 ATQ_LRN_MIN_CURRENT = 11000b，則：初始學習電流電平 = 24*8 = 192 最終學習電流電平 = 192 + 32 = 224
ATQ_LRN_CYCLE_SELECT[1:0]	學習例程使電流跳轉(zhuǎn)到下一個電平之后，保持一個電流電平的正弦半個周期數(shù)量。它支持四種選項： 00b：8 個半個周期 01b：16 個半個周期 10b：24 個半個周期 11b：32 個半個周期
LRN_START	向該位寫入 1b 將啟用自動扭矩學習例程。學習完成后，該位自動變?yōu)?0b。
LRN_DONE	學習完成后，該位變?yōu)?1b。
ATQ_LRN_CONST1[10:0]	指示初始學習電流電平時的 ATQ_LRN 參數(shù)。
ATQ_LRN_CONST2[10:0]	指示最終學習電流電平時的 ATQ_LRN 參數(shù)。
VM_SCALE	當該位為 1b 時，自動轉(zhuǎn)矩算法根據(jù)電源電壓變化自動調(diào)整 ATQ_UL、ATQ_LL 和 ATQ_LRN 參數(shù)。

在設(shè)置學習例程參數(shù)時，需要考慮以下幾點：

建議選擇介于最大工作電流的 30% 至 50% 之間的初始電流電平。
最終電流水平不得超過 255，并且可以在最大工作電流的 80% 和 100% 之間選擇。
電流波形失真（由于高速或低電源電壓）會導(dǎo)致 ATQ_LRN 參數(shù)讀取不正確。應(yīng)從觀察到波形失真的電流中選擇學習電流電平。
ATQ_LRN_CYCLE_SELECT 的值較低，可加快學習速度。但是，在易受噪聲影響的系統(tǒng)中，較高的 ATQ_LRN_CYCLE_SELECT 會導(dǎo)致更穩(wěn)定的 ATQ_LRN 參數(shù)值。
當電機達到穩(wěn)態(tài)速度時，應(yīng)進行學習。
如果電機發(fā)生更改或電機速度變化 ±10%，則應(yīng)重新學習。

為了進行簡單總結(jié)，應(yīng)該應(yīng)用以下命令序列來啟用自動學習：

將 1b 寫入 ATQ_EN
空載運行電機
對 ATQ_LRN_MIN_CURRENT 進行編程
對 ATQ_LRN_STEP 進行編程
對 ATQ_LRN_CYCLE_SELECT 進行編程
將 1b 寫入 ATQ_LRN_START
該算法會以初始電流電平運行電機并保持 ATQ_LRN_CYCLE_SELECT 個電氣半個周期
接著，該算法會以最終電流電平運行電機并保持 ATQ_LRN_CYCLE_SELECT 個電氣半個周期
學習完成后，
- ATQ_LRN_START 位會自動清零至 0b
- ATQ_LRN_DONE 位變?yōu)?1b
ATQ_LRN_CONST1 和 ATQ_LRN_CONST2 會填充在各自的寄存器中
電機電流達到 ATQ_TRQ_MAX

從原型設(shè)計測試了解 ATQ_LRN_CONST1 和 ATQ_LRN_CONST2 后，即可用于大規(guī)模生產(chǎn)，而無需再次調(diào)用學習例程。大規(guī)模生產(chǎn)中應(yīng)使用以下命令序列：

VREF 設(shè)置為與原型測試學習期間相同的值
對 ATQ_LRN_MIN_CURRENT 進行編程
對 ATQ_LRN_STEP 進行編程
對 ATQ_LRN_CONST1 進行編程
對 ATQ_LRN_CONST2 進行編程
將 1b 寫入 ATQ_EN

圖 7-26 顯示了自動扭矩學習例程的綜合流程圖。

圖 7-26 自動扭矩學習流程圖

圖 7-27 自動扭矩學習

圖 7-27 展示了初始電流 (I_FS1) 為 740mA 且最終電流 (I_FS2) 為 2.2A 時的自動學習過程。ATQ_LEARN_CYCLE_SELECT 對應(yīng)于 32 個半個周期。