ZHCSRF9A December 2022 – October 2023 DRV8461
PRODUCTION DATA
表 7-25 列出了與電流控制相關(guān)的寄存器。
參數(shù) | 說(shuō)明 |
|---|---|
ATQ_UL[7:0] ATQ_LL[7:0] | 滯環(huán)的上限和下限,其中 ATQ_CNT 通過(guò)修改電機(jī)電流來(lái)控制。 |
ATQ_TRQ_MIN[7:0] ATQ_TRQ_MAX[7:0] | 啟用自動(dòng)扭矩時(shí)的可編程最小和最大電流限制。 |
| ATQ_TRQ_DAC[7:0] | 當(dāng)自動(dòng)扭矩被啟用時(shí),輸出電機(jī)電流的值。ATQ_TRQ_DAC 可以在 ATQ_TRQ_MIN 和 ATQ_TRQ_MAX 之間變化。 |
| CNT_OFLW | 如果 ATQ_CNT 大于 ATQ_UL,則 CNT_OFLW 標(biāo)志變?yōu)?1b。 |
| CNT_UFLW | 如果 ATQ_CNT 小于 ATQ_LL,則 CNT_UFLW 標(biāo)志變?yōu)?1b。 |
ATQ_CNT 參數(shù)與負(fù)載扭矩成正比,與步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的電流設(shè)置成反比。此關(guān)系的理想化表示如圖 7-29 所示 -
自動(dòng)扭矩算法通過(guò)調(diào)制電機(jī)電流將 ATQ_CNT 限制在由用戶可編程的 ATQ_UL 和 ATQ_LL 參數(shù)定義的滯環(huán)范圍內(nèi),如圖 7-29 所示。
如果負(fù)載扭矩需求增加(T1 到 T2),ATQ_CNT 會(huì)超過(guò) ATQ_UL 閾值,作為響應(yīng),該算法會(huì)通過(guò)增加電流(I3 到 I4)將 ATQ_CNT 帶入滯環(huán)范圍內(nèi)。
當(dāng)負(fù)載扭矩需求下降(從 T2 降至 T1)且 ATQ_CNT 低于 ATQ_LL 時(shí),該算法會(huì)降低此電流,使 ATQ_CNT 處于滯環(huán)范圍內(nèi)(I5 到 I4)。
以下方法說(shuō)明了用戶應(yīng)如何選擇電流控制參數(shù)的值 -
ATQ_TRQ_MIN 是支持施加到電機(jī)的最小負(fù)載轉(zhuǎn)矩所需的最小電機(jī)電流。要查找此參數(shù) -
以最小負(fù)載扭矩 (TMIN) 加載電機(jī),并以滿量程電流 (IFS) 驅(qū)動(dòng)電機(jī)
將 ATQ_UL 和 ATQ_LL 設(shè)為零,將 KP 設(shè)為 1
減小電流,直至電機(jī)停止
記下電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)的電流 (IA)
設(shè)置 ATQ_TRQ_MIN = 1.1 x IA
要查找 ATQ_TRQ_MAX -
電機(jī)電流為 IA 時(shí),用最大負(fù)載扭矩 (TMAX) 加載電機(jī)。電機(jī)將停止運(yùn)轉(zhuǎn)。
開(kāi)始增大電機(jī)電流
記下電機(jī)停止時(shí)的電流 (IB)
設(shè)置 ATQ_TRQ_MAX = 1.1 x IB
記下 ATQ_CNT (AMAX),其中電流為 ATQ_TRQ_MAX,負(fù)載轉(zhuǎn)矩為 TMAX。
對(duì)于 ATQ_UL -
將初始值設(shè)置為 0.5 x AMAX。
應(yīng)用特定于應(yīng)用的負(fù)載分布(峰值負(fù)載和空閑負(fù)載)。
如果電機(jī)失速,請(qǐng)減小 ATQ_UL 的值,直到電機(jī)不再失速。
如果電機(jī)在應(yīng)用負(fù)載分布后沒(méi)有停止,則可以增加 ATQ_UL,直到電機(jī)停止。
ATQ_UL 的值越高,在峰值負(fù)載時(shí)可以節(jié)省更多功率,但在快速負(fù)載瞬態(tài)的情況下,電機(jī)可能會(huì)失速。
較低的 ATQ_UL 值會(huì)降低峰值負(fù)載時(shí)的節(jié)能效果,但也會(huì)降低電機(jī)失速和失步的可能性。
對(duì)于大多數(shù)應(yīng)用程序,ATQ_UL 和 ATQ_LL 之間相差 2 是一個(gè)很好的起點(diǎn)。
只有在用戶設(shè)置 ATQ_UL 和 ATQ_LL 后,VM_SCALE 位才應(yīng)設(shè)置為 1b。
下面展示了選擇 ATQ_UL、ATQ_LL、ATQ_TRQ_MAX 和 ATQ_TRQ_MIN 參數(shù)的流程圖。