ZHCSRF9A December 2022 – October 2023 DRV8461
PRODUCTION DATA
- 1
- 1 特性
- 2 應(yīng)用
- 3 說(shuō)明
- 4 修訂歷史記錄
- 5 引腳配置和功能
- 6 規(guī)格
-
7 詳細(xì)說(shuō)明
- 7.1 概述
- 7.2 功能方框圖
- 7.3
特性說(shuō)明
- 7.3.1 運(yùn)行接口
- 7.3.2 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器電流額定值
- 7.3.3 PWM 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器
- 7.3.4 微步進(jìn)分度器
- 7.3.5 分度器輸出
- 7.3.6 自動(dòng)微步模式
- 7.3.7 自定義微步進(jìn)表
- 7.3.8 電流調(diào)節(jié)
- 7.3.9 靜止省電模式
- 7.3.10 電流調(diào)節(jié)衰減模式
- 7.3.11 使用外部電阻器進(jìn)行電流檢測(cè)
- 7.3.12 靜音步進(jìn)衰減模式
- 7.3.13 自動(dòng)扭矩動(dòng)態(tài)電流調(diào)節(jié)
- 7.3.14 電荷泵
- 7.3.15 線性穩(wěn)壓器
- 7.3.16 VCC 電壓電源
- 7.3.17 邏輯電平、三電平和四電平引腳圖
- 7.3.18 展頻
- 7.3.19 保護(hù)電路
- 7.3.20 器件功能模式
- 7.4 編程
- 7.5
寄存器映射
- 7.5.1 狀態(tài)寄存器
- 7.5.2
控制寄存器
- 7.5.2.1 CTRL1（地址 = 0x04）[默認(rèn)值 = 0Fh]
- 7.5.2.2 CTRL2（地址 = 0x05）[默認(rèn)值 = 06h]
- 7.5.2.3 CTRL3（地址 = 0x06）[默認(rèn)值 = 38h]
- 7.5.2.4 CTRL4（地址 = 0x07）[默認(rèn)值 = 49h]
- 7.5.2.5 CTRL5（地址 = 0x08）[默認(rèn)值 = 03h]
- 7.5.2.6 CTRL6（地址 = 0x09）[默認(rèn)值 = 20h]
- 7.5.2.7 CTRL7（地址 = 0x0A）[默認(rèn)值 = FFh]
- 7.5.2.8 CTRL8（地址 = 0x0B）[默認(rèn)值 = 0Fh]
- 7.5.2.9 CTRL9（地址 = 0x0C）[默認(rèn)值 = 10h]
- 7.5.2.10 CTRL10（地址 = 0x0D）[默認(rèn)值 = 80h]
- 7.5.2.11 CTRL11（地址 = 0x0E）[默認(rèn)值 = FFh]
- 7.5.2.12 CTRL12（地址 = 0x0F）[默認(rèn)值 = 20h]
- 7.5.2.13 CTRL13（地址 = 0x10）[默認(rèn)值 = 10h]
- 7.5.2.14 CTRL14（地址 = 0x3C）[默認(rèn)值 = 58h]
- 7.5.3 索引寄存器
- 7.5.4
自定義微步進(jìn)寄存器
- 7.5.4.1 CUSTOM_CTRL1（地址 = 0x16）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.4.2 CUSTOM_CTRL2（地址 = 0x17）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.4.3 CUSTOM_CTRL3（地址 = 0x18）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.4.4 CUSTOM_CTRL4（地址 = 0x19）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.4.5 CUSTOM_CTRL5（地址 = 0x1A）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.4.6 CUSTOM_CTRL6（地址 = 0x1B）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.4.7 CUSTOM_CTRL7（地址 = 0x1C）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.4.8 CUSTOM_CTRL8（地址 = 0x1D）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.4.9 CUSTOM_CTRL9（地址 = 0x1E）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.5
自動(dòng)扭矩寄存器
- 7.5.5.1 ATQ_CTRL1（地址 = 0x1F）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.5.2 ATQ_CTRL2（地址 = 0x20）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.5.3 ATQ_CTRL3（地址 = 0x21）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.5.4 ATQ_CTRL4（地址 = 0x22）[默認(rèn)值 = 20h]
- 7.5.5.5 ATQ_CTRL5（地址 = 0x23）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.5.6 ATQ_CTRL6（地址 = 0x24）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.5.7 ATQ_CTRL7（地址 = 0x25）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.5.8 ATQ_CTRL8（地址 = 0x26）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.5.9 ATQ_CTRL9（地址 = 0x27）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.5.10 ATQ_CTRL10（地址 = 0x28）[默認(rèn)值 = 08h]
- 7.5.5.11 ATQ_CTRL11（地址 = 0x29）[默認(rèn)值 = 0Ah]
- 7.5.5.12 ATQ_CTRL12（地址 = 0x2A）[默認(rèn)值 = FFh]
- 7.5.5.13 ATQ_CTRL13（地址 = 0x2B）[默認(rèn)值 = 05h]
- 7.5.5.14 ATQ_CTRL14（地址 = 0x2C）[默認(rèn)值 = 0Fh]
- 7.5.5.15 ATQ_CTRL15（地址 = 0x2D）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.5.16 ATQ_CTRL16（地址 = 0x2E）[默認(rèn)值 = FFh]
- 7.5.5.17 ATQ_CTRL17（地址 = 0x2F）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.5.18 ATQ_CTRL18（地址 = 0x30）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.6 靜音步進(jìn)寄存器
- 8 應(yīng)用和實(shí)施
- 9 散熱注意事項(xiàng)
- 10電源相關(guān)建議
- 11布局
- 12器件和文檔支持
- 13機(jī)械、封裝和可訂購(gòu)信息
封裝選項(xiàng)
機(jī)械數(shù)據(jù) (封裝 | 引腳)
散熱焊盤機(jī)械數(shù)據(jù) (封裝 | 引腳)
訂購(gòu)信息
7.3.13.2 電流控制環(huán)路
表 7-25 列出了與電流控制相關(guān)的寄存器。
參數(shù) | 說(shuō)明 |
|---|---|
ATQ_UL[7:0] ATQ_LL[7:0] | 滯環(huán)的上限和下限，其中 ATQ_CNT 通過(guò)修改電機(jī)電流來(lái)控制。 |
ATQ_TRQ_MIN[7:0] ATQ_TRQ_MAX[7:0] | 啟用自動(dòng)扭矩時(shí)的可編程最小和最大電流限制。 |
| ATQ_TRQ_DAC[7:0] | 當(dāng)自動(dòng)扭矩被啟用時(shí)，輸出電機(jī)電流的值。ATQ_TRQ_DAC 可以在 ATQ_TRQ_MIN 和 ATQ_TRQ_MAX 之間變化。 |
| CNT_OFLW | 如果 ATQ_CNT 大于 ATQ_UL，則 CNT_OFLW 標(biāo)志變?yōu)?1b。 |
| CNT_UFLW | 如果 ATQ_CNT 小于 ATQ_LL，則 CNT_UFLW 標(biāo)志變?yōu)?1b。 |
ATQ_CNT 參數(shù)與負(fù)載扭矩成正比，與步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的電流設(shè)置成反比。此關(guān)系的理想化表示如圖 7-29 所示 -
圖 7-27 ATQ_CNT 作為負(fù)載轉(zhuǎn)矩的函數(shù)自動(dòng)扭矩算法通過(guò)調(diào)制電機(jī)電流將 ATQ_CNT 限制在由用戶可編程的 ATQ_UL 和 ATQ_LL 參數(shù)定義的滯環(huán)范圍內(nèi)，如圖 7-29 所示。
如果負(fù)載扭矩需求增加（T1 到 T2），ATQ_CNT 會(huì)超過(guò) ATQ_UL 閾值，作為響應(yīng)，該算法會(huì)通過(guò)增加電流（I3 到 I4）將 ATQ_CNT 帶入滯環(huán)范圍內(nèi)。
當(dāng)負(fù)載扭矩需求下降（從 T2 降至 T1）且 ATQ_CNT 低于 ATQ_LL 時(shí)，該算法會(huì)降低此電流，使 ATQ_CNT 處于滯環(huán)范圍內(nèi)（I5 到 I4）。
以下方法說(shuō)明了用戶應(yīng)如何選擇電流控制參數(shù)的值 -
ATQ_TRQ_MIN 是支持施加到電機(jī)的最小負(fù)載轉(zhuǎn)矩所需的最小電機(jī)電流。要查找此參數(shù) -
以最小負(fù)載扭矩 (TMIN) 加載電機(jī)，并以滿量程電流 (IFS) 驅(qū)動(dòng)電機(jī)
將 ATQ_UL 和 ATQ_LL 設(shè)為零，將 KP 設(shè)為 1
減小電流，直至電機(jī)停止
記下電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)的電流 (IA)
設(shè)置 ATQ_TRQ_MIN = 1.1 x IA
要查找 ATQ_TRQ_MAX -
電機(jī)電流為 IA 時(shí)，用最大負(fù)載扭矩 (TMAX) 加載電機(jī)。電機(jī)將停止運(yùn)轉(zhuǎn)。
開(kāi)始增大電機(jī)電流
記下電機(jī)停止時(shí)的電流 (IB)
設(shè)置 ATQ_TRQ_MAX = 1.1 x IB
記下 ATQ_CNT (AMAX)，其中電流為 ATQ_TRQ_MAX，負(fù)載轉(zhuǎn)矩為 TMAX。
對(duì)于 ATQ_UL -
將初始值設(shè)置為 0.5 x AMAX。
應(yīng)用特定于應(yīng)用的負(fù)載分布（峰值負(fù)載和空閑負(fù)載）。
如果電機(jī)失速，請(qǐng)減小 ATQ_UL 的值，直到電機(jī)不再失速。
如果電機(jī)在應(yīng)用負(fù)載分布后沒(méi)有停止，則可以增加 ATQ_UL，直到電機(jī)停止。
ATQ_UL 的值越高，在峰值負(fù)載時(shí)可以節(jié)省更多功率，但在快速負(fù)載瞬態(tài)的情況下，電機(jī)可能會(huì)失速。
較低的 ATQ_UL 值會(huì)降低峰值負(fù)載時(shí)的節(jié)能效果，但也會(huì)降低電機(jī)失速和失步的可能性。
對(duì)于大多數(shù)應(yīng)用程序，ATQ_UL 和 ATQ_LL 之間相差 2 是一個(gè)很好的起點(diǎn)。
只有在用戶設(shè)置 ATQ_UL 和 ATQ_LL 后，VM_SCALE 位才應(yīng)設(shè)置為 1b。
下面展示了選擇 ATQ_UL、ATQ_LL、ATQ_TRQ_MAX 和 ATQ_TRQ_MIN 參數(shù)的流程圖。
圖 7-28 選擇 ATQ_TRQ_MIN、ATQ_TRQ_MAX、ATQ_UL、ATQ_LL