ZHCSRF9A December 2022 – October 2023 DRV8461
PRODUCTION DATA
- 1
- 1 特性
- 2 應(yīng)用
- 3 說明
- 4 修訂歷史記錄
- 5 引腳配置和功能
- 6 規(guī)格
-
7 詳細說明
- 7.1 概述
- 7.2 功能方框圖
- 7.3
特性說明
- 7.3.1 運行接口
- 7.3.2 步進電機驅(qū)動器電流額定值
- 7.3.3 PWM 電機驅(qū)動器
- 7.3.4 微步進分度器
- 7.3.5 分度器輸出
- 7.3.6 自動微步模式
- 7.3.7 自定義微步進表
- 7.3.8 電流調(diào)節(jié)
- 7.3.9 靜止省電模式
- 7.3.10 電流調(diào)節(jié)衰減模式
- 7.3.11 使用外部電阻器進行電流檢測
- 7.3.12 靜音步進衰減模式
- 7.3.13 自動扭矩動態(tài)電流調(diào)節(jié)
- 7.3.14 電荷泵
- 7.3.15 線性穩(wěn)壓器
- 7.3.16 VCC 電壓電源
- 7.3.17 邏輯電平、三電平和四電平引腳圖
- 7.3.18 展頻
- 7.3.19 保護電路
- 7.3.20 器件功能模式
- 7.4 編程
- 7.5
寄存器映射
- 7.5.1 狀態(tài)寄存器
- 7.5.2
控制寄存器
- 7.5.2.1 CTRL1（地址 = 0x04）[默認值 = 0Fh]
- 7.5.2.2 CTRL2（地址 = 0x05）[默認值 = 06h]
- 7.5.2.3 CTRL3（地址 = 0x06）[默認值 = 38h]
- 7.5.2.4 CTRL4（地址 = 0x07）[默認值 = 49h]
- 7.5.2.5 CTRL5（地址 = 0x08）[默認值 = 03h]
- 7.5.2.6 CTRL6（地址 = 0x09）[默認值 = 20h]
- 7.5.2.7 CTRL7（地址 = 0x0A）[默認值 = FFh]
- 7.5.2.8 CTRL8（地址 = 0x0B）[默認值 = 0Fh]
- 7.5.2.9 CTRL9（地址 = 0x0C）[默認值 = 10h]
- 7.5.2.10 CTRL10（地址 = 0x0D）[默認值 = 80h]
- 7.5.2.11 CTRL11（地址 = 0x0E）[默認值 = FFh]
- 7.5.2.12 CTRL12（地址 = 0x0F）[默認值 = 20h]
- 7.5.2.13 CTRL13（地址 = 0x10）[默認值 = 10h]
- 7.5.2.14 CTRL14（地址 = 0x3C）[默認值 = 58h]
- 7.5.3 索引寄存器
- 7.5.4
自定義微步進寄存器
- 7.5.4.1 CUSTOM_CTRL1（地址 = 0x16）[默認值 = 00h]
- 7.5.4.2 CUSTOM_CTRL2（地址 = 0x17）[默認值 = 00h]
- 7.5.4.3 CUSTOM_CTRL3（地址 = 0x18）[默認值 = 00h]
- 7.5.4.4 CUSTOM_CTRL4（地址 = 0x19）[默認值 = 00h]
- 7.5.4.5 CUSTOM_CTRL5（地址 = 0x1A）[默認值 = 00h]
- 7.5.4.6 CUSTOM_CTRL6（地址 = 0x1B）[默認值 = 00h]
- 7.5.4.7 CUSTOM_CTRL7（地址 = 0x1C）[默認值 = 00h]
- 7.5.4.8 CUSTOM_CTRL8（地址 = 0x1D）[默認值 = 00h]
- 7.5.4.9 CUSTOM_CTRL9（地址 = 0x1E）[默認值 = 00h]
- 7.5.5
自動扭矩寄存器
- 7.5.5.1 ATQ_CTRL1（地址 = 0x1F）[默認值 = 00h]
- 7.5.5.2 ATQ_CTRL2（地址 = 0x20）[默認值 = 00h]
- 7.5.5.3 ATQ_CTRL3（地址 = 0x21）[默認值 = 00h]
- 7.5.5.4 ATQ_CTRL4（地址 = 0x22）[默認值 = 20h]
- 7.5.5.5 ATQ_CTRL5（地址 = 0x23）[默認值 = 00h]
- 7.5.5.6 ATQ_CTRL6（地址 = 0x24）[默認值 = 00h]
- 7.5.5.7 ATQ_CTRL7（地址 = 0x25）[默認值 = 00h]
- 7.5.5.8 ATQ_CTRL8（地址 = 0x26）[默認值 = 00h]
- 7.5.5.9 ATQ_CTRL9（地址 = 0x27）[默認值 = 00h]
- 7.5.5.10 ATQ_CTRL10（地址 = 0x28）[默認值 = 08h]
- 7.5.5.11 ATQ_CTRL11（地址 = 0x29）[默認值 = 0Ah]
- 7.5.5.12 ATQ_CTRL12（地址 = 0x2A）[默認值 = FFh]
- 7.5.5.13 ATQ_CTRL13（地址 = 0x2B）[默認值 = 05h]
- 7.5.5.14 ATQ_CTRL14（地址 = 0x2C）[默認值 = 0Fh]
- 7.5.5.15 ATQ_CTRL15（地址 = 0x2D）[默認值 = 00h]
- 7.5.5.16 ATQ_CTRL16（地址 = 0x2E）[默認值 = FFh]
- 7.5.5.17 ATQ_CTRL17（地址 = 0x2F）[默認值 = 00h]
- 7.5.5.18 ATQ_CTRL18（地址 = 0x30）[默認值 = 00h]
- 7.5.6 靜音步進寄存器
- 8 應(yīng)用和實施
- 9 散熱注意事項
- 10電源相關(guān)建議
- 11布局
- 12器件和文檔支持
- 13機械、封裝和可訂購信息
封裝選項
機械數(shù)據(jù) (封裝 | 引腳)
散熱焊盤機械數(shù)據(jù) (封裝 | 引腳)
訂購信息
7.4.1.1 SPI 格式
串行數(shù)據(jù)輸入 (SDI) 字包含一個 16 位字，即 8 位命令 (A1) 后跟 8 位數(shù)據(jù) (D1)。串行數(shù)據(jù)輸出 (SDO) 字包含 8 位狀態(tài)寄存器，其中帶有故障狀態(tài)指示 (S1)，后跟一個報告字節(jié) (R1)。圖 7-48 展示了控制器和 SPI 目標(biāo)驅(qū)動器之間的數(shù)據(jù)序列。
圖 7-48 SPI 格式 - 標(biāo)準(zhǔn)“16 位”幀有效幀必須滿足以下條件：
- 當(dāng) nSCS 引腳變?yōu)榈碗娖胶透唠娖綍r，SCLK 引腳必須為低電平。
- nSCS 引腳在兩幀之間的高電平時間至少應(yīng)為 500ns。
- 當(dāng) nSCS 引腳被拉為高電平時，SCLK 和 SDI 引腳上的任何信號都將被忽略，并且 SDO 引腳處于高阻態(tài) (Hi-Z)。
- 必須進行完整的 16 個 SCLK 周期，標(biāo)準(zhǔn)幀的事務(wù)才有效；或者，對于具有“n”個外設(shè)器件的菊花鏈幀，必須進行 16 + (n x 16) 個 SCLK 周期，事務(wù)才有效。否則，會報告幀錯誤 (SPI_ERROR)，如果是寫入操作，則數(shù)據(jù)會被忽略。
- 來自器件的 SDO 上的數(shù)據(jù)會在 SCLK 的上升沿傳播，而 SDI 上的數(shù)據(jù)會由器件在 SCLK 的下個下降沿捕獲。
- 最高有效位 (MSB) 最先移入和移出。
- 對于寫命令，寄存器中要寫入的現(xiàn)有數(shù)據(jù)會在 8 位命令數(shù)據(jù)之后在 SDO 引腳上移出。
SDI 輸入數(shù)據(jù)字長為 16 位，包含以下格式，如表 7-31 所示：
命令字節(jié)（前 8 位）
- MSB 位指示幀類型（對于標(biāo)準(zhǔn)幀，位 B15 = 0）。
- MSB 位旁邊是 W0，指示讀取或?qū)懭氩僮鳎ㄎ?B14，寫入 = 0，讀取 = 1）
- 后跟 6 個地址位，A[5:0]（位 B13 至 B8）
數(shù)據(jù)字節(jié)（最后 8 位）
- 最后 8 位表示數(shù)據(jù)，D[7:0]（位 B7 至 B0）。對于讀取操作，這些位通常設(shè)置為空值，而對于寫入操作，這些位包含用于寫入所尋址寄存器的數(shù)據(jù)值。
表 7-31 SDI - 標(biāo)準(zhǔn)幀格式
讀/寫 | 地址 | 數(shù)據(jù) | |||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
B15 | B14 | B13 | B12 | B11 | B10 | B9 | B8 | B7 | B6 | B5 | B4 | B3 | B2 | B1 | B0 |
0 | W0 | A5 | A4 | A3 | A2 | A1 | A0 | D7 | D6 | D5 | D4 | D3 | D2 | D1 | D0 |
SDO 輸出數(shù)據(jù)字長為 16 位，包含以下格式，如表 7-32 所示：
狀態(tài)字節(jié)（前 8 位）
- 2 個 MSB 位被強制為高電平（B15、B14 = 1）。
以下 6 位來自故障寄存器（B13 至 B8）
報告字節(jié)（最后 8 位）
- 最后 8 位 (B7:B0) 為讀取操作要讀取的寄存器中的當(dāng)前數(shù)據(jù) (W0 = 1)，或者為寫入命令要寫入的寄存器中的現(xiàn)有數(shù)據(jù) (W0 = 0)。
表 7-32 SDO 輸出數(shù)據(jù)字格式
| 狀態(tài) | 報告 | ||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| B15 | B14 | B13 | B12 | B11 | B10 | B9 | B8 | B7 | B6 | B5 | B4 | B3 | B2 | B1 | B0 |
| 1 | 1 | UVLO | CPUV | OCP | STL | TF | OL | D7 | D6 | D5 | D4 | D3 | D2 | D1 | D0 |