5 問題解決方案

這些問題的答案是肯定的。建議的解決方案符合兩個主要要求。

第一個是確定給定階躍的指定電流調節水平的理想衰減。采用這種方法時，在電流調節期間，控制器會跟蹤 Itrip（線圈電流達到目標電流時的信號）在給定 PWM 周期中發生的位置。它從內存中回憶上一個周期的“Itrip 事件和時間”，然后動態地決定當前周期需要什么樣的衰減動作。

第二個方法是提供從一個階躍到另一個階躍的快速變換。作為對階躍命令的響應，調高快速衰減的百分比可讓我們在更短的時間內積極地達到一個新的層次，從而提供快速階躍響應。

該解決方案已并入步進電機驅動器中，例如 DRV8846 或智能調優。它是一個全包式數字方案，用戶無需進行任何調優。該解決方案可在任意給定情形下實現更出色的衰減設置。此衰減設置會根據參數（例如電流電平、步長更改、電源、BEMF 和負載）變化實時修改。