3 什么是衰減？

衰減定義為驅動中斷（這在脈寬調制 (PWM) 電流調節/斬波技術中很常見）后驅動開關和二極管中的再循環電流。通常，在達到斬波電流閾值后，驅動電流會被中斷。為了處理此種衰減電流，H 橋可在兩種不同的狀態下運行：快速衰減和慢速衰減。還可采用混合衰減（慢速衰減和快速衰減的組合）。圖 3-1 中顯示了正電流的這些狀態。

圖 3-1 微步進的正弦和余弦函數

圖 3-2 中描繪了典型的 PWM 周期和事件序列（以時間為單位），下文介紹了此圖中的各種衰減模式。

在慢速衰減模式下，使用兩個低側 FET 來實現電流的再循環。但是，繞組期間電流下降的斜率限制了一些被調節的電流電平。

在快速衰減模式下，H 橋會使繞組中的電壓發生逆轉。這會以更快的速率降低電流。快速衰減的限制之處在于當前的充電和放電速率相似；因此，紋波電流會很大。這會導致效率低下并限制了一些可調節的電流電平。

混合衰減是慢速衰減和快速衰減的組合。它從快速衰減開始，經過固定時間后，切換到慢速衰減模式。固定混合衰減也有其自身的局限性。需要針對給定的電機、步進速率、負載電流大小和電源電壓優化 PWM 周期的百分比或慢速和快速衰減的組合。與較高的電流電平相比，較低的負載電流電平通常需要不同的百分比組合。

圖 3-2 慢速、快速和混合衰減模式下的電流波形