本節(jié)介紹如何選擇 INV_R 和 INV_R_SCALE。第一步是找到電機(jī)電阻。這可通過(guò)三種方式實(shí)現(xiàn)：
- 使用電機(jī)數(shù)據(jù)表中提到的電機(jī)電阻值。如果此方法不可用，請(qǐng)使用下面列出的其他方法之一。
- 在電機(jī)端子處進(jìn)行電壓掃描，使電機(jī)在每個(gè)電壓電平下失速，并測(cè)量電機(jī)電流。請(qǐng)注意，需要在每個(gè)電壓電平下至少進(jìn)行 10 次測(cè)量，每次測(cè)量都要將電機(jī)旋轉(zhuǎn)約 30°。這是因?yàn)椴恢罁Q向片是否在特定電機(jī)位置與電刷接觸，從而導(dǎo)致電機(jī)電阻值較低且不正確。如果電機(jī)數(shù)據(jù)表中未提供電機(jī)電阻值，則建議使用此方法獲取電機(jī)電阻值。取所有值的平均值來(lái)計(jì)算電機(jī)電阻。
- 使用數(shù)字萬(wàn)用表測(cè)量電機(jī)電阻。請(qǐng)注意，由于上述相同的原因，也需要在每個(gè)電壓電平下進(jìn)行 10 次測(cè)量，然后在結(jié)束時(shí)取平均值。
注：
在執(zhí)行電壓掃描時(shí)，
- 以剛好低于電機(jī)開(kāi)始旋轉(zhuǎn)時(shí)的電壓將電機(jī)直接連接到電源。例如，如果電機(jī)開(kāi)始以 1.7V 的電壓旋轉(zhuǎn)，則將 12V 電機(jī)的電源電壓設(shè)置為 1.5V。
- 使用電流探頭、內(nèi)聯(lián)萬(wàn)用表或電源讀數(shù)讀取電流。
- 使用以下公式計(jì)算電機(jī)電阻：電機(jī)電阻 = 電壓/堵轉(zhuǎn)電流。
- 針對(duì)一系列電壓（例如1.3V、1.4V、1.5V、1.6V）重復(fù)該測(cè)試，并求出一致的電機(jī)電阻值。
找到電機(jī)電阻值后，選擇適當(dāng)?shù)?INV_R_SCALE 值并計(jì)算 INV_R。INV_R 的計(jì)算公式為：
方程式 10.
例如，如果電機(jī)電阻為 25Ω，則根據(jù) INV_R_SCALE 的選擇，可以得到以下可能的結(jié)果：
表 9-2 INV_R_SCALE 和 INV_R 的選擇示例
| 位 |
INV_R_SCALE 值 |
INV_R_SCALE/電機(jī)電阻 （實(shí)際值） |
四舍五入值 INV_R |
注釋 |
| 00b |
2 |
2/25=0.08 |
0 |
請(qǐng)勿選擇，因?yàn)檩敵鰹?0。 |
| 01b |
64 |
64/25=2.56 |
3 |
請(qǐng)勿選擇，因?yàn)槲痪容^低。 |
| 10b |
1024 |
1024/25=40.96 |
41 |
可以選擇該值。 |
| 11b |
8192 |
8192/25=327.68 |
328 |
不能選擇該值，因?yàn)?328 超出了 INV_R 的最大限制 (255)。 |