4 最優切換

每當我們需要最優切換（開環中的時間最少）時，請使用以下步驟：

1. 為了實現正確切換和適應電機相電阻/相電感的變化（溫度引起），DAC 上的變量 SPEED_REF_OPEN_LOOP 和 SPEED_FDBK 需要在 30% 的開環時間保持相符。
2. 將 OL_ILIMIT 設置為額定峰值相電流或 ILIMIT。
3. OL_ACC_A2 = 0（或可用的最低設置）時。將 OL_ACC_A1 設置為 OL_ACC_A1 = (MAX_SPEED/10)Hz/s 的下一個較高值。驗證切換是否正確。如果切換不正確，請恢復到先前的設置，否則將 OL_ACC_A1 設置為下一個較高的值并繼續該程序。
4. 現在將 OL_ACC_A1 設置為最后一次成功切換設置的一半，然后嘗試增加 OL_ACC_A2 的值，直至到切換成功。
5. 將 OPN_CL_HANDOFF_THR 設置為高于 20% 的下一個值。驗證切換是否正確。如果切換不正確，請恢復到之前的設置，否則將 OPN_CL_HANDOFF_THR 設置為下一個較高值，并繼續該程序。