ZHCAF86 April 2025 MCF8315A , MCF8315C , MCF8315C-Q1 , MCF8315D , MCF8316A , MCF8316C-Q1 , MCF8316D , MCF8329A , MCF8329A-Q1
3.1.3 第 3 步：切換配置調優
在以足夠的速度切換至閉環后，如果估計器未完全對齊，則仍然可能存在一些 θ 誤差。在切換到閉環之前，MCF83xx 器件以 THETA_ERROR_RAMP_RATE 的速率將此 θ 誤差降至零。此狀態稱為 CLOSED_LOOP_UNALIGNED_STATE。此狀態下的速度參考值遵循 CL_SLOW_ACC（建議值為 CL_ACC 的一半）。
將對上述參數進行調優，以在切換狀態下實現更平滑的相電流曲線，這取決于 IQ_REF_CLOSED_LOOP 在開環狀態后的變化方式，而反過來又取決于 THETA_ERROR_RAMP_RATE、CL_SLOW_ACC、SPD_LOOP_KP 和 SPD_LOOP_KI。
以下是一些截圖，用于展示 THETA_ERROR_RAMP_RATE 如何在切換階段影響 IQ_REF_CLOSED_LOOP 變化，進而影響給定 CL_SLOW_ACC、SPD_LOOP_KP 和 SPD_LOOP_KI 的電流曲線。IQ_REF_CLOSED_LOOP 通過器件的 DACOUT1 引腳輸出。
當 THETA_ERROR_RAMP_RATE = 111b 時，IQ_REF_CLOSED_LOOP 以更快的速率變化，我們會在電機相電流中觀察到更多的振蕩
圖 3-6 THETA_ERROR_RAMP_RATE =
111b當 THETA_ERROR_RAMP_RATE = 000b 時，IQ_REF_CLOSED_LOOP 以較慢的速率變化，我們觀察到電機相電流中的振蕩逐漸衰減。
圖 3-7 THETA_ERROR_RAMP_RATE =
000b