1 引言

近年來，掃地機器人的市場發展迅猛，越來越多的人選擇購買掃地機器人來替代人工清掃。掃地機器人等自主系統包含許多傳感器來檢測其工作環境，從而能夠檢測行走路徑上的障礙物、地面上是否有坑洼，或是否與其他物體發生了碰撞。

因為地板上有許多障礙物，所以對于從高端到低端掃地機器人而言，碰撞檢測都是一項基本且必要的功能。盡管掃地機器人有許多傳感器來檢測其環境，但有時碰撞是不可避免的。如果發生碰撞，機器人不得繼續前進，而是在判斷碰撞方向后轉向另一個方向。

碰撞檢測很有必要的，有助于掃地機器人調整和勘測可行進的方向。碰撞產生的噪聲會很煩人，噪音的來源不僅是機器人撞擊另一個物體的聲音，還包括機器人的機械底盤產生的聲音。