2 掃地機器人中的傳統碰撞檢測方法

檢測碰撞的傳統方法是使用開關、機械開關或紅外接收器和發送器對，如圖 2-1 所示。為確保開關信號可靠工作，作為底盤一部分的碰撞外殼應能充分壓縮，以便完全連接和釋放開關接觸器。由于存在上述機械限制，發生碰撞時的碰撞噪聲是不可避免的。

在大多數情況下，該機制并不像上圖所示那樣簡單。這些系統往往更加復雜和定制化，從而導致生產成本更高。掃地機器人必須克服的另一個挑戰是惡劣的工作環境。清潔產品必須在可能存在各種污染物的區域正常工作。這些污染物包括但不限于灰塵顆粒、油、污水，甚至是果汁或醬汁等液體。為了使系統能夠檢測碰撞的方向，設計中采用了多個開關或傳感器來檢測不同的方向。使用多個傳感器會導致材料和制造成本的增加。