3 增量式與絕對式編碼器

增量式編碼器通常使用 ABZ 數位或類比單向介面，其中兩個正交編碼數位脈衝串訊號（A 和 B）或兩個類比正弦 / 餘弦訊號（A 和 B）可進行解析度約為 10 位元到 28 位元的低延遲相對角度測量。選用的索引（Z 或 I）可提供絕對機械角度資訊。增量式編碼器在啟動時不提供絕對角度，需要轉動最多一圈才能產生索引。因此，這些編碼器非常適合需要極低延遲（<1μs）但在啟動時不需要絕對角度的速度可變應用。

相反的，絕對單圈或多圈旋轉編碼器可在啟動時提供絕對角度位置。這兩款產品提供具有供應商特定協議的雙向 RS-485 介面，並可進行時間觸發角度測量，以及旋轉速度和旋轉圈數等資訊。角度解析度通常從 10 位元到 >30 位元，延遲低至 10μs ，可滿足廣泛的工業應用。位置解析度通常是透過數位介面傳輸的資料格式。例如，具有 20 位元整數格式的角度的解析度為 360/2²⁰；0h = 0 度，0xFFFFF = 360 度-360/2²⁰。整體系統雜訊明顯高於量化雜訊；有效位元數（ENOB）可說明此影響的特性。

方程式 1使用以度為單位的角度標準偏差計算角度的 ENOB ：

角度雜訊訊訊號的均方根等於標準差（1 sigma）。圖 1說明角度準確度；相關角度誤差大於標準差。角度精度不僅取決於峰值雜訊（通常使用 6-sigma 值），也取決於一圈內的非線性。